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경식이형의 코드와 parsing된 데이터셋 annotation json들을 보면 camera extrinsic parameter인 R,t가 다음과 같이 정의됨을 볼 수 있다. def world2cam(world_coord, R, t): cam_coord = np.dot(R, world_coord.transpose(1,0)).transpose(1,0) + t.reshape(1,3) return cam_coord 위의 코드를 해석하자면, world coordinate system에 정의된 대상(주로 우리는 keypoint다, Xw라고 하겠다)의 좌표를 camera coordinate system의 좌(Xc)로 바꾸기 위해, Xc = RXw + t를 하는 것이다. 그런데 사실 이 R,t라는 변수가 물리적으로 ..