홍석쓰 블로그

경식이형의 코드와 parsing된 데이터셋 annotation json들을 보면 camera extrinsic parameter인 R,t가 다음과 같이 정의됨을 볼 수 있다. def world2cam(world_coord, R, t): cam_coord = np.dot(R, world_coord.transpose(1,0)).transpose(1,0) + t.reshape(1,3) return cam_coord 위의 코드를 해석하자면, world coordinate system에 정의된 대상(주로 우리는 keypoint다, Xw라고 하겠다)의 좌표를 camera coordinate system의 좌(Xc)로 바꾸기 위해, Xc = RXw + t를 하는 것이다. 그런데 사실 이 R,t라는 변수가 물리적으로 ..

udpate 2021.03.10 AttributeError: 'GLXPlatform' object has no attribute 'OSMesa' 현재 osmesa를 I2L-MeshNet_RELEASE보고 쓰려 헀는데, 이런 에러가 뜨는데, 알고보니 import pyrender 전에 os.environ["PYOPENGL_PLATFORM"] = "osmesa"를해줘야 되는 것이었다. 그리고 egl이 아니라 osmesa를 쓰게되면 rgb, depth = self.renderer.render(self.scene, flags=render_flags) valid_mask = (depth > 0)[:, :, np.newaxis] output_img = rgb * valid_mask + (1 - valid_mask) ..